Die auf steiler Anhöhe über dem Naifertal liegende Pfarrkirche bildet den Mittelpunkt des gleichnamigen Ortes. Im Jahre 1421 erfahren wir erstmals von einer Frühmessstiftung. Man darf sich St. Helena in dieser Zeit nur als eine kleine Kapelle vorstellen. Über die Familien Türriegel, Wildenstein und Lentersheim gelangte die Kirche 1574 an das Nürnberger Patriziergeschlecht von Tucher, die sie bis Ende 2000 als Patronatskirche führte.
Das Patronat wurde am 31.12.2000, nach 426 Jahren einvernehmlich zwischen der Evangelischen Landeskirche und der Tucherschen Familie beendet. Noch heute erinnern zahlreiche Tucherwappen in den Fenstern, am Taufstein und über dem Chorbogen an diese Zeit. Der Hauptaltar stammt aus dem beginnenden 16. Jahrhundert und zeigt drei eindrucksvolle, überlebensgroße Holzbildwerke; darunter St. Helena. Ein evangelischer Beichtstuhl, zwei Deckengemälde mit Darstellungen der Himmelfahrt und des Abendmahls, eine alte Chorbestuhlung und seltene Reitsitze auf den Emporen zählen zu den kunsthistorischen Besonderheiten der Kirche.
Neben der Kirche in St. Helena gehört noch die Kreuzkirche in Simmelsdorf der Kirchengemeinde an.